By Bernhard J. Frommherz
ISBN-10: 3540534016
ISBN-13: 9783540534013
ISBN-10: 3642511503
ISBN-13: 9783642511509
In dem Buch wird eine neuartige Planungsmethode behandelt, durch die die bisherigen Ansätze der Künstlichen Intelligenz sinnvoll ergänzt werden. Wie auch bei anderen Planungssystemen aus der Literatur wurde die Robotik als Anwendungsbereich gewählt, da sich dort viele Teilprobleme sehr anschaulich beschreiben lassen. Der wesentliche Unterschied zu existierenden Systemen besteht in der Fähigkeit, dynamisch umzuplanen, falls dies aufgrund zusätzlich auftretender Restriktionen notwendig wird. Der gewählte Ansatz der "heuristischen Suche" erlaubt es dabei, sowohl auf ein vollständiges Neuplanen, als auch auf die Vorausberechnung von alternativen Plänen zu verzichten. Außerdem ermöglicht er, die verschiedenen Teilsysteme, wie z.B. die Bahnplanung, sinnvoll in den gesamten Planungsprozeß zu integrieren. Neben der Darstellung des theoretischen Hintergrunds wird das Verfahren durch zahlreiche Beispiele erläutert.
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Abb. 5: Bsp. 5 (Zielanordnung): Jede Montageanordnung muB stabil seln. Da B nicht frei in der Luft schweben kann, muB zuerst Wurfel A auf den Tisch gestellt werden. Es existiert also eine Vorrangrestriktion 7r( A +, B+), wei! die Montageanordnung 20 [{B}l, instabil ist. Urn den Begriff der Stabilitat naher zu fassen, sollen vier Bedingungen aus der Technischen Mechanik 21 verwendet werden. Danach hangt die Stabilitat 19Die vorliegende Arbeit beschrankt sich jedoch auf die Betrachtung "monoton wachsender" Montagefolgen, s.
33 Abb. 8: Zu Bsp. 4: Sichere Ubergange zu montierendes Bauteil Platte Stift Ring Abg Menge der abgeleiteten Vorrangrestriktionen 7r(Platte+,Stift+) V 7r(Platte+, Ring+) V 7r(Platte+, Abg+) 7r(Stift+, Platte+) V 7r(Stift+,Ring+) V 7r(Abg+, Stift+) leer 7r(Abg+, Platte+) V 7r( Abg+ , Ring+) V 7r(Stift+, Abg+) Begriindung da Basisteil da [Platte, Ring] nicht robust bez. der Montage des Stifts da keine Seiteneffekte auftreten konnen. da [Platte, Ring] nicht robust bez. der Montage der Abdeckung Tab.
9: Verketteter Graph und P&Place-Graph Fur die Demontage der A usgangsanordnung existieren aufgrund der Stabilitatsforderung zwei Vorrangrestriktionen, namlich: Aus dem selben Grund gilt fur die Montage der gewunschten Anordnung: Es gibt nun zwei Moglichkeiten, die Ausgangsanordnung in die Zielanordnung zu uberfuhren: Man verwendet das obere A-typ Bauteil der Ausgangsanordnung entweder an oberer Stelle in der Zielanordnung oder an unterer Stelle. , es gibt zwei mogliche Verkettungen des Pick-Graphen mit dem Place-Graphen, da zwei Bauteile der Montageaufgabe gleichen Typs sind.
Ein Roboteraktions-planungssystem by Bernhard J. Frommherz
by Kenneth
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